Na levoj obali reke Mlave, nalazi se srednjevekovni manastir Rukumija, koji narodna tradicija pripisuje knezu Lazaru i vezuje za kult sestre Jelice. Ovoj grupi manastira vezanih za ovaj kult pripadaju i crkve Sestroljin, Zaova i Bradača.
Na osnovu narodne pesme neistorijskog ciklusa "Bog nikom dužan ne ostaje", naivna narodna etimologija dovodi ime manastira u vezu sa rukama sestre Jelice koju su braća Pavle i Radul rastrgli konjima na optužbu snaje Pavlovice. Istorijska nauka, pak, dovodi ime manastira u vezu sa grčkom reči Gerokomija što znači starački dom, mesto gde se smeštaju ostarela lica koji su socijalni slučajevi. Veći srednjevekovni manastiri imali su u svom kompleksu i odeljenja za smeštaj i lečenje starih i iznemoglih lica.
Novija manastirska tradicija koja govori o kralju Milutinu kao ktitoru Rukumije, nema istorijskog osnova. Srednjevekovni izvori manastir ne pominju, a nema ga ni u popisu braničevske oblasti iz 1476. godine, u kome se pominje samo selo Rukomije sa 22 kuće kao sastavni deo zajedničkog timara Hasan-bega, Abduselima i Abdurahmana, koji zajedno idu u vojnu, a od sela imaju prihod od 2.098 aspri. Verovatno Rukumija tada nije bila manastir već samo parohijska crkva. Istorijska nauka identifikuje Rukumiju sa manastirom Vrlište ili Varlište iz kasnijih turskih popisa, lociranog između sela Rukomije i Makovca. Oba ova sela, knez Lazar je svojevremeno poklonio Ravanici. U vreme sultana Murata III u manastiru živi iguman bez monaškog bratstva, a godišnja obaveza prema sultanovoj blagajni iznosi 300 akči. Ne raspolažemo nikakvim podacima o daljoj istoriji manastira sve do vremena austrijske okupacije.
Opis iz 1733. godine koji je ostavio Maksim Ratković, egzarh beogradskog mitropolita, kaže da je crkva posvećena Vaznesenju Gospodnjem "mala, kamenem sozdana na ćemer, pokrovenoj tureckoju cigloju po šindri staroj". Priprata je bila od dasaka, pa je i svod od dasaka bio urađen, a na levoj strani je od kamena grob prepodobnog Martirija Sinajita. Unutrašnjost crkve bila je okrečena a nameštaj primitivan. Carske dveri na ikonostasu bile su neispravne. Među bogoslužbenim knjigama bilo je nekoliko rukopisnih: evanđelje, triod posni, triod cvetni, sabornik, psaltir i minej sa službama Gospodnjih praznika. Konak i ekonomske zgrade: trpezarija, kuhinja, rakičinica i štala, bili su od čatme olepljene blatom. Manastirska porta bila je ograđena plotom, sa velikom kapijom od dasaka i jednom malom. Bunar je bio neupotrebljiv. Od imovine je posedovao voćnjak sa 40 stabala, dve bašte, dva vinograda i 4 livade. Bratstvo su činili: iguman jeromonah Dimitrije rodom iz Banata, koji se iako sedamdesetogodišnjak, bavio pčelarstvom i imao je svoje 73 košnice; monah Gavrilo, deset godina mlađi i takođe iz Banata, koji je bio nepismen i imao samo 8 košnica; i jeromonah Visarion, bivši paroh smederevski, koji se zamonašio posle smrti popadije.
Za Rukumiju su, kao posetioci i staraoci, vezani braća Šljivić - Živko i Jovan, rodom iz Brežana a kasnije nastanjeni u Bradarcu. Bili su poznati u borbama Prvog srpskog ustanka kao izuzetno hrabri pa su i u pesmama opevani. Živko je postao vojvoda u knežini ramskoj, a mlađi Jovan je branio Poreč (D. Milanovac) posle pogibije Hajduk Veljka i pada Negotina, i u tim borbama bio smrtno ranjen. Vojvoda Živko sahranio je brata u manastirskoj crkvi "kod srednjeg stuba s desne strane". Posle sloma Prvog srpskog ustanka, Turci su spalili i do temelja razorili Rukumiju.
Današnju crkvu, na istom mestu ali prostraniju, sazidao je knez Miloš 1825. godine. Zato Joakim Vujić koji je naredne godine posetio Rukumiju piše "Osnovatelj ovog manastira jest Jego Knjažesko Sijateljstvo, G. Miloš, koji ga je sopstvenim troškom dao sozidati". Kako se zaboravilo kome je prethodna crkva bila posvećena, to je nova posvećena svetom ocu Nikolaju. Pod u crkvi urađen je od rimske cigle donete sa obližnjih ruševina rimskog Viminacijuma. Sačuvana su dokumeta o isplatama koje je knez Miloš činio za izgradnju Rukumije: nabavkama gvožđa u Kragujevcu, čamovih dasaka u Beogradu, koje su splavom poslane Dunavom do Dubravice, zatim priznanice o isplatama majstorima: "Janji malom i Nikoli za manastir Rukomiju kod Požarevca ... Za kontu Janje molera za ikone manastira Rukomije" i sl. Neposredan nadzor i rukovođenje radovima Miloš je poverio knezu požarevačke nahije Dimitiju - Mitru Josifoviću (ili Josimoviću) iz Petke, a za nabavku materijala zadužen je Aleksa Simić, beogradski bazrđanbaša. Okolna sela su određena da dovlače potreban građevinski materijal: kamen, ciglu, kreč i drugo. Crkva je 1852. godine, za sumu od 17.000 groša, iznova živopisana i postavljen nov bogato izrezbaren ikonostas. Posebno su dveri kitnjasto urađene.
U poslednja dva veka Rukumija je parohijska crkva, jer je bila siromašna da izdržava monaško bratstvo. Izveštaj iz 1885. godine kaže da manastir ima samo 18 hektara gore koje donose mali prihod. Tek 1953. osnovan je pri njoj ženski manastir.
Arhitektura - Manastirska crkva je sasvim jednostavna građevina pravougaone osnove, sa oltarskim prostorom na istočnoj strani, bez pevačkih apsida i kupole. Zidana je od obrađenog i lomljenog kamena i pokrivena crepom. Nema zvonika. U ukusno urađenoj publikaciji povodom stosedamdesetpetogodišnjice obnove sadašnje crkve (1825-1995), konstatuje se da je crkva "sasvim obična građevina. Sva lepota njena, fizička i duhovna, iza zidova je njenih".
