Za Petrovac, koji se zvao Lastva - kako se spominje u Letopisu popa Dukljanina iz XII veka - vezana su imena tri srpska vladara iz dinastije Nemanjića: kralja Milutina (Uroš II - vladao od 1282. do 1321), kralja Stefana Dečanskog (Uroš III, 1321-1331) i cara Dušana (vladao kao kralj od 1331. do 1346, kao car od 1346. do 1355).
Jednu crkvu u manastiru Reževići, u blizini Petrovca, podigao je kralj Stefan Prvovenčani, prvi raški kralj (1217-1227), posvetivši je Uspenju Bogorodice. Njene freske živopisane su u XVII veku.Manastir Reževići nalazi se na živopisnom i zelenom platou iznad morske obale na domaku Petrovca.
Kralj Milutin je u povelji 1307. g. odobrio sredstva da se podignu dve crkvice u Lastvi, a za jednu je vezan istorijski događaj koji se odigrao četiri veka kasnije: kada je 1785. turski paša Mahmut Bušatlija harao Paštrovićima, pop Rade Andrović je pokušao da na vratima crkvice izvrši samoubistvo. Puška nije opalila, a Turci su ga zajedno sa narodom sabljama isekli.
Drugu, nešto veću crkvu gradio je car Dušan, posvetivši je Sv. arhiđakonu Stefanu. Ta crkva je osvećena 1351. Posle rušenja od strane Mlečana i Turaka, obnovljena je 1770, dok je zvonik podignut na 500-godišnjicu proslave Boja na Kosovu, 1889.
Car Dušan je darovao Paštrovićima plemstvo koje je igralo vrlo značajnu ulogu u mnogim borbama protiv Mlečana, Turaka, Francuza, Nemaca i drugih za slobodu svog kraja.
