Prvi pomen naselja pod nazivom Rudo Polje sreće se 1476. godine. Nešto kasnije, oko 1540. godine, u upotrebi je dvojni naziv: Rudo Polje i Karanovac. Prilikom posete kralja Milana Obrenovića Karanovcu, na zahtev građana, 19. aprila 1882. naziv je promenjen u Kraljevo. U kratkom posleratnom periodu (1949 -1955) u upotrebi je naziv Rankovićevo, da bi se ne za dugo ponovo ustalio naziv Kraljevo.

Stari Rim i Vizantija su ostavili tragove na ovom području. Od tada datiraju Janok, Rajanovac i u susedstvu Vrnjačka Banja. Najstariji pomen jednog mesta kraljevačkog kraja nalazimo u vizantijskim izvorima iz 10. veka koji pominju gusto naseljeni Janok koji se verovatno nalazio jugozapadno od Kraljeva, na području današnjeg Konareva.

Ovi krajevi su u sastavu srpske države od njenog nastanka i igraju važnu ulogu u privrednom, društvenom i političkom životu, ali je ovde pre svega duhovni centar mlade srpske države. Krajem 12. veka podignut je manastir Studenica, zadužbina velikog župana Stefana Nemanje, osnivača nezavisne srpske države i rodonačelnika dinastije Nemanjića.

Sledi ubrzan razvoj Karanovca uslovljen pre svega geografskim položajem, trgovinom, zanatstvom i novostečenom administrativno-upravnom ulogom. Tokom 19. veka izrasta u značajno gradsko središte Srbije. Izgradnjom crkve 1824. godine određen je novi pravac i prostor za razvoj grada – prostor između Stare čaršije i Pljakinog šanca. Prvi urbanistički plan Karanovca uradio je Laza Zuban 1832. godine. Realizacija plana počela je 1836. godine kada su u varoši ustrojena “tri glavna sokaka”. Do kraja 19. veka prosecanjem novih sokaka stvorena je mreža ulica sa do danas zadržanom karakteristikom pravilnog ukrštanja koje polaze od centralnog kružnog trga u četiri pravca. Razvoj grada pratio je i porast žitelja. Godine 1846. imao je 1022, a 1921. 3570 stanovnika.

Početkom 13. veka sagrađen je manastir Žiča, zadužbina Stefana Prvovenčanog, u kojem je on 1217. godine krunisan kao prvi srpski kralj. Od 1219. godine manastir Žiča je sedište autokefalne srpske crkve i prvog srpskog arhiepiskopa Svetog Save.

Smatra se da Karanovac postaje značajnije naselje tek od 1718. godine, posle potpisivanja Požarevačkog mira i uspostavljanja austrijsko-turske granice duž Zapadne Morave.