Postoje ubedljivi podaci, da je Gruža bila naseljena još u mlađe kameno doba. O tome govore iskopine o velikom naselju u grivačkom polju pored reke Gruže, kao i mnoga oruđa od kamena koja se nalaze u svim krajevima Gruže. U poznije doba jelinske i rimske kulture takođe je bila naseljena. Tragovi iščezlih varoši u polju sela Radmilovića, pored Boračke reke, i u varošici Gruži, kao i drugim mestima jasni su svedoci njene naseljenosti.
Ime Borča, kako se nazivao predeo u Kniću, pominje se prvi put prema pisanim podacima, u prvoj polovini XIII veka, kada je Stevan Prvovenčani podigao manastir Žiču. Jednom hrisovoljom iz tog doba on dodeljuje, između ostalih i Župu Borač manastiru Žiči. U kasnije doba, kada se ispred Turske najezde granica srpske države sve više pomerala na sever, Knić (Gruža) dobija sve veći značaj, a njeni gradovi Čestin i Borač postaju važna uporišta. Kada su podignuti ovi gradovi, o tome nema pisanih tragova. Neki naši istoričari smatraju, da su im temelje udarili još stari Rimljani. Ali, za vreme Nemanjića oni su još više utvrđivani i proširivani, pošto su bili na periferiji države. Oni su služili tada kao jaka utvrđenja u odbrani od Mađara i drugih nasrtaja.
Istorijsko delovanje knićana (gružana) počelo je tek posle boja na Kosovu. U to doba Knić (Gruža) je bila dobro naseljenja. Još se poznaju tragovi starih puteva koji su se Knićom ukrštali. Jos stoje mnoga stara groblja i temelji porušenih crkava, gotovo u svim selima Knića. Mnoga sela u Kniću iz tog doba nose ista imena kao i danas: Kamenica, Konjuša, Vraćevšnica, Belo Polje, Brestovac, Bečevica, Borač, Čestin, a naročito se pominju Poskurice 1381 godine u jednoj povelji kneza Lazara, gde su bili njegovi vinogradi. U doba despota Stevana Lazarevića nastaje i veliki procvat Knića. Trgovina se razvijala, stanovništvo umnožavalo, a grad Borač sa svojom velikom varoši ispod grada postaje važan politički i vojni centar njegove države. Na gradu Borču rešavana su tada važna državna pitanja. Sa grada Borča upućivane su vojne snage protiv Mađara na severu i Turaka na Jugu . Na njemu su stvarani vojni planovi i potpisivani trgovački i politički ugovori sa raznim zemljama. U Borču despot Stevan potpisao je 2. decembra 1405 godine trgovački sporazum sa Dubrovačkom Republikom, kojim im daje privilegije što su imali za vreme cara Dušana i kneza Lazara, da mogu po Srbiji trgovati.
Godine 1438 turski car Murat II osvaja dobar deo srpskih zemalja, pa i Gružu, Čestin i Borač, kao i grad Ostrvicu pod Rudnikom. Od tada se gubi njihov znaćaj. Gruža je tada dobrim delom popaljena, a stanovnistvo odvedeno u ropstvo. Od kada je 1459 godine i poslednji kutak Srpske zemlje izgubio svoju samostalnost, Gruža je bila velikim delom opustošena. Kroz idućih dvesta godina Gruža je nešto malo naseljenija, da bi 1690 godine pod patrijarhom Carnojevićem u poznatoj velikoj seobi Srba, skoro ostala pusta. U njoj je ostao tada vrlo mali broj starosedeoca i to u zabačenijim krajevima. Vreme je činilo svoje. Gde su nekada bile varoši, sela i kuće izrasle su guste šume, a putevi postali neprohodni. Kada je 1716 godine počeo rat između Turske i Austrije Gružani su stupili u dobrovoljce na strani Austrije. Ali kako su se bitke vodile po Gruži i okolo nje, to su Gruža i kragujevačka nahija ponovo najviše opustošeni.
Dobivši ove krajeve Požarevačkim mirom 1718 godine Austrijske vlasti vršile su popis stanovništva u osvojenim krajevima i u Gruži je tada bilo: 4 kuće u Bečevici, 5 kuća u Borču, 4 kuće u Goločelu, 6 kuća u Grošnici, 2 kuće u Divostinu, 3 kuće u Drači, 5 kuća u Kniću, 1 kuća u Lipnici, 4 kuće u Čestinu, 3 kuće u Petropolju, 2 kuće u Dubravi, 5 kuća u Ljuljacima, 2 kuće u Belom polju i kod manastira Vraćevšnica 2 kuće. Ostala sela u Gruži sva su bila pusta bez ijedne kuće. Za vreme Austriske vladavine do 1739 godine bilo je nešto malo doseljavanja u Gružu, kada su ovi prostori ponovo pali u tursko robstvo. 1788 godine Austrija je ponovo zaratila sa Turcima i pozvala Srbe da joj se pridruže. Mnogi Gružani učestvovali su u tom ratu. Pri kraju XVIII veka od Kočine krajine, kako je nazvan Srpski ustanak od 1788 godine, u gružanske guste šume i lugove prebegavale su pojedine porodice iz Crne Gore, Sandžaka i Sjenice i tražile zaklonitije mesto od Turaka.
Za vreme prvog srpskog ustanka 1804 godine, Gruža je bila prilično naseljena. Značajne istorijske trenutke sa početka XX veka stanovnici Knićanske opštine pamte po mnogobrojnim Srpskim ratnicima koji su svoje živote dali za slobudu tokom prvog svetskog rata, kao i veliki broj žrtava tokom drugog svetskog rata. Među prvim školama u malenoj Srbiji otvorena je škola u Čestinu 1818 godine. Njen prvi učtelj bio je Nikolaj Nikolajević iz Čestina, a 1812 godine otvorena je škola i u starodrevnom despotovom gradu Borču, a potom u Drači i Vraćevšnici.
