Manastir Lepenac, čija je gradnja počela krajem 14.veka, sagradio je Despot Stefan Lazarević najumniji srpski vladar tog vremena,  a izgradnja se odvijala u dva navrata. Predanja kažu, da je Stefan, dok je njegov otac car Lazar zidao crkvu Lazaricu u Kruševcu,svakog dana po jedna kola kamena ostavljao u Lepencu i tako sebi izgradio zadužbinu.

Ovaj biser pravoslavne arhitekture je građen po uzoru na "Moravsku školu", a bio je po dimenziji jedna od najvećih u to vreme 18x8 metara. Građen je u dve faze, u prvoj je manastirski zid bio podignut samo do 3 m, a kasnije je nastavljena gradnja sa znatno skromnijim materijalnim mogućnostima. Mnogobrojne freske iz tog perioda jasno ukazuju da je unutrašnjost bila živopisana. Rekonstruisan je tek u periodu od 1968. do 1973.godine. Crkva manastira Lepenac je imala osnovu sažetog trikonhosa sa pripratom i kube koje je trebalo da počiva na pilastrima. Sve apside manastira Lepenac su spolja višestrane, iznutra polukružne.

Manastir se nalazi na desnoj obali reke Rasine, u ataru sela Lepenac i udaljen je od glavnog puta Brus-Kruševac svega 700 m. Manastir Sveti Stefan spada u jedne od najvećih i najlepših manastira Moravske škole i tog vremena uopšte.
Manastir je od velike važnosti za celu Brusku opštinu kao kulturno, versko i turističko mesto.

Manastir je od velike važnosti za opštinu Brus, kao kulturno, versko i turističko mesto. U Republičkom zavodu za zaštitu spomenika kulture, upisan je kao  nepokretno kulturno dobro Srbije.